无人机飞行表演的多台空中机器人，可以理解为一台巨大的弱关联的变形机器人来讨论，就是一堆单机组成一个大的单机，这个大的单机可以变形。

　　应该同载人飞机进行对比进行思考。载人飞机飞行时，通常采用的是长僚关系，主要的决定因素在于在有扰动的环境下，长机的飞行状态，速度，攻角等，僚机的飞行状态。也就是说通常状态下，是全天的、训练有素的飞行员驾驶长机按照预先（用对讲机）约定好的航线稳定飞行，僚机飞行员按照（用对讲机）约定好的相对位置，（机智地）操作飞机保持（时变或是时不变同步）飞行。

　　对比来看载人飞机的无人机飞行表演，或者说是空中无人机的飞行的几个点：

　　1.全天：有扰动的环境，这需要无人机飞行表演飞行的整个系统适应外界扰动，从徐徐的微风到熊孩子和大妈。这一条是衡量无人机编队是否是玩具级的很重要指标，实验室级条件下的飞行也是在实验室环境下尽量降低环境扰动完成的。

　　2.训练有素的：很好的飞控，鲁棒的算法，与飞机机械平台有相当好的适应，选择得当的参数，能够有一定的适应扰动的能力；好的点镇定、轨迹追踪和跟踪算法，能够比较快和稳定的改变状态，尤其是在位置环上。

　　3.价格贵：飞行平台有良好的机械结构、气动设计，靠谱的动力系统，有按照飞控要求改变状态的机械能力，对于固定翼来说通常表示与飞控相适应的静稳定欲度，对于旋翼来说就是效率高的控制能力。

　　4.长僚机：飞行逻辑，飞行逻辑是编队这件事的重要部分之一；

　　5.约定好：实际的编队总是要装订一个任务的，相当于是到达某个地方，载入一条航线，追踪一个物体这样的任务规划。没有任务装订就编队完全是为了编队而编队了。

　　6.机智地：这一条相对于空中无人机，主要是在于相互追踪时的壁障，对外界障碍的躲避，以及对于不同的，携带不同传感器的空中无人机的即时编队，涉及到相互传感和预测等。

　　7.时变或是时不变同步：其实就是根据装订的任务和实际的环境在线的调整编队队形，实现时变编队。